tokenpocketcom官网下载|ur机械臂
优傲机器人_协作机器人_机械手臂
优傲机器人_协作机器人_机械手臂
We have detected that this isn’t your country’s origin language. Do you wish to change the language to
x?
Yes, change language
No, keep it
产品
洞察
行业
应用
服务与支持
联系我们
创变未来 - 尽在协作式机器人
Choose your language
在招职位
Back
UR3e 机器人
UR5e 机器人
UR10e 机器人
UR16e机器人
UR20 机器人
UR30 机器人
UR+产品
在招职位
Back
下载电子书
案例故事
行业白皮书
线上研讨会
博客
协作机器人的显著优点
在招职位
Back
行业概述
汽车和分包商
电子和技术
金属和机加工
食品和饮料
塑料和聚合物
医疗和化妆品
教育和科研
更多行业
在招职位
Back
组装
点胶
表面处理
物料搬运
减材制造
质量检测
码垛
焊接
机器看护
在招职位
Back
优傲学院
服务产品
myUR
技术支持
最新技术资料
技术论坛
在招职位
Back
关于优傲机器人
我们的价值观
优傲机器人生态系统
热招岗位
查找经销商
在招职位
Back
English
Danish
Czech
German
Spanish (Spain)
Spanish (Mexico)
Finnish
French
Hungarian
Italian
Japanese
Korean
Norwegian
Dutch
Polish
Portuguese (Brazil)
Portuguese (Portugal)
Romanian
Swedish
Thai
Turkish
Vietnamese
Chinese
Traditional Chinese
在招职位
优傲机器人贸易(上海)有限公司
上海市静安区普济路88号
静安国际中心B座19楼
021-6132 6299
ur.china@universal-robots.com
Close
Choose your language
English
Danish
Czech
German
Spanish (Spain)
Spanish (Mexico)
Finnish
French
Hungarian
Italian
Japanese
Korean
Norwegian
Dutch
Polish
Portuguese (Brazil)
Portuguese (Portugal)
Romanian
Swedish
Thai
Turkish
Vietnamese
Chinese
Traditional Chinese
产品
产品
UR3e 机器人
UR5e 机器人
UR10e 机器人
UR16e机器人
UR20 机器人
UR30 机器人
最新
UR+产品
和协作机器人搭配使用的产品。利用末端执行器、软件、第七轴等设备创建完整的自动化解决方案。
洞察
下载电子书
热门!
我们制作了一系列电子书,帮助您开启协作式机器人的自动化旅程并取得成功。
案例故事
探索我们客户成功背后的故事。
行业白皮书
热门!
了解您的同行如何通过人机协作来应对行业挑战。
线上研讨会
观看我们的网络研讨会、培训及讲座。
博客
了解优傲机器人世界的最新资讯。
协作机器人的显著优点
行业
行业概述
优傲机器人的协作式机械臂每天都在为无数行业提高性能和增加价值。您该如何使用协作式机器人来实现产业自动化?
汽车和分包商
电子和技术
金属和机加工
食品和饮料
塑料和聚合物
医疗和化妆品
教育和科研
更多行业
应用
组装
螺丝拧紧,零件插入
点胶
点胶,封口,涂胶
表面处理
砂光,抛光
物料搬运
包装,码垛,拾取,配套
减材制造
研磨,去毛刺,铣削,路径设定,钻孔
质量检测
测试,检测,测量
TOP 3 解决方案
码垛
轻量化的协作式机械臂,从而将工人从重复繁重的工作中解放出来
焊接
协作机器人能够有效应对ARC、TIG、激光、MIG、超声波、等离子、点焊以及钎焊操作
机器看护
协作机器人适用于CNC、注塑机、折弯机、冲压机等机器看护
服务与支持
优傲学院
我们增强了广受欢迎的在线优傲学院功能,增加了“授权培训中心网络”中的认证培训。
服务产品
响应式、预防性和预测性服务可以帮助您增加正常运行时间,延长协作机器人的生命周期并提高性能。
myUR
管理您的UR机器人舰队,从一个入口跟踪所有工单。拥有一台以上优傲机器人即可注册开启。
技术支持
探索如何最大化利用您的协作机器人。下载软件、手册及其他文件,了解UR最新功能。
最新技术资料
下载最新的技术文档及软件更新。
技术论坛
所有技术水平的机器人发烧友都可以在优傲技术论坛拓展人脉、学习和分享知识、提问和解答。
创变未来 - 尽在协作式机器人
关于优傲机器人
创变未来 - 尽在协作式机器人。
我们的价值观
我们将“突破极限”作为永恒使命,坚定不移地践行“勇气、热情、创新、诚信”的价值主张。
优傲机器人生态系统
围绕优傲机器人的协作机器人技术,已经发展形成了一个由独立企业组成的广泛生态系统
热招岗位
在招职位
尽管我们来自世界各地,但拥有同一个目标:不断突破极限,致力于实现更高的企业目标和更新的机器人技术。 立即申请。
联系我们
释放动力,追求精确,更高性能
UR30
更小、更快、更强
更多信息
重新定义协作机器人
UR20,见证性能新高度
认识全新UR20
助力企业轻松实现自动化
解决劳动力短缺,迅速增加产能
提高企业竞争力
了解更多
点击观看视频
优傲机器人已经累计销售超过 75,000 台,每天优傲机器人忙碌在世界的各个角落、各种各样的生产环境中
公司
北京北汽李尔汽车系统有限公司
螺丝拧紧
查看案例
公司
广州里工实业有限公司
机器看护
查看案例
公司
中德智能制造研究院
物料搬运
查看案例
公司
大陆集团
机器维保
查看案例
更多案例
优傲帮助您轻松开启协作之旅
经济高效、灵活部署、安全和简单易用的协作式机器人帮助你的企业提升竞争力。
获得自动化的所有优势
了解更多
如果由于高级制造业工人的短缺而影响了工作进度,不要绝望。
协作式机器人能够帮助弥补小到中小型公司、大到跨国公司的制造业务中的技能短缺问题。
了解更多
易于掌握的机器人培训
了解更多
优傲机器人学院提供免费在线培训,帮助现有员工在不到 90 分钟的时间内成功掌握编程与集成技能。
了解更多
访问我们的 UR+ 解决方案展示厅
了解更多
机械手臂上安装了末端执行器,可与部件和机器互动。末端执行器可以是拾起零部件的吸盘或二指夹爪,可以是点焊工具或喷漆器,甚至几乎可以是任何您能想象到的能够满足您应用需求的物体。
了解更多
下载手册、软件与文档
了解更多
您是否在寻找最新发布的软件版本、服务手册,或是想要了解关于我们的协作式机器人的更多信息?所有信息尽在我们的支持站点。
了解更多
立即开始使用
协作式机器人安全、灵活、投资回报可观,让自动化变得无与伦比的简单,即使中小型公司也都能轻松使用机器人。
在寻找协作式机器人?
查找经销商
下载免费电子书
开始使用协作式机器人
想要开始使用协作式机器人
下载免费电子书
准备开始使用协作式机器人?
下载免费 电子书
填写此表格,开始使用协作式机器人:
我们致力于为全球各种规模的企业生产安全、灵活和易于使用的 6 轴工业机械臂。优傲开发的协作式机器人,帮助用户实现自动化,简化重复性工业。为企业的员工赋能,将他们从低附加值劳动中解放出来,从而为公司创造更多价值。
公司
福特汽车公司
应用
焊接, 质量检测, 点胶
查看案例
公司
欧莱雅印度私人有限公司
应用
物料搬运, 码垛
查看案例
公司
樂音科技
应用
物料搬运
查看案例
公司
印度卡尔蔡司
应用
机器看护
查看案例
查看所有案例
联系我们
下载电子书
产品
UR3e
UR5e
UR10e
UR16e
UR20
e-Series
CB3系列
UR+ 解决方案
关于优傲
优傲介绍
博客
加入优傲
在招职位
联系我们
隐私政策
服务资源
服务产品
优傲学院
线上研讨会
技术论坛
经销商俱乐部
社交媒体
微信
领英
支持
常见技术资料下载
全球技术支持中心
申请技术支持
开始自动化之旅
体验样机
联系机器人专家
下载电子书
查找/成为经销商
体验应用生成器
优傲机器人贸易(上海)有限公司
上海市静安区普济路88号
静安国际中心B座19楼
021-6132 6299
ur.china@universal-robots.com
Copyright @ Universal Robots 2024
沪ICP备16003558号-1
沪公网安备 31010602005837号
隐私政策
Cookie policy
优傲机器人贸易(上海)有限公司
上海市静安区普济路88号
静安国际中心B座19楼
021-6132 6299
ur.china@universal-robots.com
Copyright © Universal Robots 2024
沪ICP备16003558号-1
沪公网安备 31010602005837号
隐私政策
Cookie policy
-
-
协作式机械手臂 | 协作式机器人自动化 | UR
协作式机械手臂 | 协作式机器人自动化 | UR
We have detected that this isn’t your country’s origin language. Do you wish to change the language to
x?
Yes, change language
No, keep it
产品
洞察
行业
应用
服务与支持
联系我们
创变未来 - 尽在协作式机器人
Choose your language
在招职位
Back
UR3e 机器人
UR5e 机器人
UR10e 机器人
UR16e机器人
UR20 机器人
UR30 机器人
UR+产品
在招职位
Back
下载电子书
案例故事
行业白皮书
线上研讨会
博客
协作机器人的显著优点
在招职位
Back
行业概述
汽车和分包商
电子和技术
金属和机加工
食品和饮料
塑料和聚合物
医疗和化妆品
教育和科研
更多行业
在招职位
Back
组装
点胶
表面处理
物料搬运
减材制造
质量检测
码垛
焊接
机器看护
在招职位
Back
优傲学院
服务产品
myUR
技术支持
最新技术资料
技术论坛
在招职位
Back
关于优傲机器人
我们的价值观
优傲机器人生态系统
热招岗位
查找经销商
在招职位
Back
English
Danish
Czech
German
Spanish (Spain)
Spanish (Mexico)
Finnish
French
Hungarian
Italian
Japanese
Korean
Norwegian
Dutch
Polish
Portuguese (Brazil)
Portuguese (Portugal)
Romanian
Swedish
Thai
Turkish
Vietnamese
Chinese
Traditional Chinese
在招职位
优傲机器人贸易(上海)有限公司
上海市静安区普济路88号
静安国际中心B座19楼
021-6132 6299
ur.china@universal-robots.com
Close
Choose your language
English
Danish
Czech
German
Spanish (Spain)
Spanish (Mexico)
Finnish
French
Hungarian
Italian
Japanese
Korean
Norwegian
Dutch
Polish
Portuguese (Brazil)
Portuguese (Portugal)
Romanian
Swedish
Thai
Turkish
Vietnamese
Chinese
Traditional Chinese
产品
产品
UR3e 机器人
UR5e 机器人
UR10e 机器人
UR16e机器人
UR20 机器人
UR30 机器人
最新
UR+产品
和协作机器人搭配使用的产品。利用末端执行器、软件、第七轴等设备创建完整的自动化解决方案。
洞察
下载电子书
热门!
我们制作了一系列电子书,帮助您开启协作式机器人的自动化旅程并取得成功。
案例故事
探索我们客户成功背后的故事。
行业白皮书
热门!
了解您的同行如何通过人机协作来应对行业挑战。
线上研讨会
观看我们的网络研讨会、培训及讲座。
博客
了解优傲机器人世界的最新资讯。
协作机器人的显著优点
行业
行业概述
优傲机器人的协作式机械臂每天都在为无数行业提高性能和增加价值。您该如何使用协作式机器人来实现产业自动化?
汽车和分包商
电子和技术
金属和机加工
食品和饮料
塑料和聚合物
医疗和化妆品
教育和科研
更多行业
应用
组装
螺丝拧紧,零件插入
点胶
点胶,封口,涂胶
表面处理
砂光,抛光
物料搬运
包装,码垛,拾取,配套
减材制造
研磨,去毛刺,铣削,路径设定,钻孔
质量检测
测试,检测,测量
TOP 3 解决方案
码垛
轻量化的协作式机械臂,从而将工人从重复繁重的工作中解放出来
焊接
协作机器人能够有效应对ARC、TIG、激光、MIG、超声波、等离子、点焊以及钎焊操作
机器看护
协作机器人适用于CNC、注塑机、折弯机、冲压机等机器看护
服务与支持
优傲学院
我们增强了广受欢迎的在线优傲学院功能,增加了“授权培训中心网络”中的认证培训。
服务产品
响应式、预防性和预测性服务可以帮助您增加正常运行时间,延长协作机器人的生命周期并提高性能。
myUR
管理您的UR机器人舰队,从一个入口跟踪所有工单。拥有一台以上优傲机器人即可注册开启。
技术支持
探索如何最大化利用您的协作机器人。下载软件、手册及其他文件,了解UR最新功能。
最新技术资料
下载最新的技术文档及软件更新。
技术论坛
所有技术水平的机器人发烧友都可以在优傲技术论坛拓展人脉、学习和分享知识、提问和解答。
创变未来 - 尽在协作式机器人
关于优傲机器人
创变未来 - 尽在协作式机器人。
我们的价值观
我们将“突破极限”作为永恒使命,坚定不移地践行“勇气、热情、创新、诚信”的价值主张。
优傲机器人生态系统
围绕优傲机器人的协作机器人技术,已经发展形成了一个由独立企业组成的广泛生态系统
热招岗位
在招职位
尽管我们来自世界各地,但拥有同一个目标:不断突破极限,致力于实现更高的企业目标和更新的机器人技术。 立即申请。
联系我们
优傲协作式机器人
我们的协作式机器人(cobot)提供四种不同的有效载荷 - 3、5、12.5、16、20千克。适合的应用范围广泛,同时具有六个自由度和超凡的灵活性,能够与现有生产环境轻松集成,这使我们的协作式机器人可以拥抱更广阔的天地。选择符合您需求的协作式机器人手臂
下载UR产品目录
填写此表格,获取UR产品详情资料
UR3e
UR3e是一款外形紧凑的超轻型协作式工业机器人,专为桌面式作业而设计。占地面积小,能够直接安装在机器内部或其他狭窄的工作空间之中。这款协作式机器人重量仅为11公斤,但却有着3公斤的有效载荷。所有腕关节可以进行360度旋转,末端关节可以无限旋转,是轻型装配任务和高精度任务的理想之选。
了解更多有关UR3e 的信息
UR5e
UR5e是一种轻型工业协作机器人,适用于中型负载应用(最高5公斤)。这款机器人的设计初衷是通用性和适应性,UR5e可无缝集成到广泛的应用中。
了解更多有关UR5e 的信息
UR10e
UR10e是一款功能多样的协作式工业机器人手臂,拥有高达12.5公斤的有效载荷和卓越的伸展能力。不仅具有1300mm的工作半径,还兼具超凡的精度和有效载荷。UR10e适用于各种机器看护、码垛和包装等任务。
了解更多有关UR10e 的信息
UR16e
UR16e虽然外形小巧,却能灵活处理16公斤的有效载荷,让人印象深刻 - 是重型机器看护、材料处理、包装以及螺丝和螺母拧紧任务的理想之选。这款功能强大的协作式机器人支持更重的末端工具和多零件处理,能够实现更短的投资回报周期。
了解更多有关UR16e 的信息
UR20
UR20 经过重新构想、重新设计和彻底重建。从软件到关节端盖的每个细节都经过战略性设计,以提供下一代性能和质量,助力您提高产量及正常运行时间,以前所未有的速度将更多产品推向市场。
了解更多有关UR20 的信息
UR30
UR30可在协作环境中搬运重型负载,同时占地面积紧凑。
了解更多有关UR30 的信息
通过比较来了解我们的协作机器人
选择以下机器人进行比较
UR3e
UR5e
UR10e
UR16e
UR20
UR30New
UR3e
UR5e
UR10e
UR16e
UR20
UR30
工作半径
500 mm
/
19.7 ins
850 mm
/
33.5 ins
1300 mm
/
51.2 ins
900 mm
/
35.4 ins
1750 mm
/
68.9 ins
1300 mm
/
51.2 ins
有效载荷
3 kg
/
6.6lbs
5 kg
/
11 lbs
12.5 kg
/
27.55 lbs
16 kg
/
35.3 lbs
20 kg
/
44.1 lbs
30 kg
/
66.13 lbs
基座尺寸
Ø 128 mm
Ø 149 mm
Ø 190 mm
Ø 190 mm
Ø 245 mm
Ø 245 mm
重量
11.2 kg
/
24.7 lbs
20.6 kg
/
45.4 lbs
33.5 kg
/
73.9 lbs
33.1 kg
/
73 lbs
64 kg
/
141.1 lbs
63.5 kg
/
139.9 lbs
了解有关UR3e 的信息
了解有关UR3e 的信息
了解有关UR5e 的信息
了解有关UR5e 的信息
了解有关UR10e 的信息
了解有关UR10e 的信息
了解有关UR16e 的信息
了解有关UR16e 的信息
了解有关UR20 的信息
了解有关UR20 的信息
了解有关UR30 的信息
了解有关UR30 的信息
了解相关益处
自动化
了解更多自动化的益处
我们的协作式机器人能够给您的业务带来颠覆性的益处。
了解更多!
优傲机器人致力于为各种规模的企业提供安全可靠、经济实惠且易于使用的协作式机器人。我们设计的协作式机器人能够自动执行重复、危险或单调的作业任务,为制造商提供所需的灵活性,助力其实现业务目标。
联系我们
下载电子书
产品
UR3e
UR5e
UR10e
UR16e
UR20
e-Series
CB3系列
UR+ 解决方案
关于优傲
优傲介绍
博客
加入优傲
在招职位
联系我们
隐私政策
服务资源
服务产品
优傲学院
线上研讨会
技术论坛
经销商俱乐部
社交媒体
微信
领英
支持
常见技术资料下载
全球技术支持中心
申请技术支持
开始自动化之旅
体验样机
联系机器人专家
下载电子书
查找/成为经销商
体验应用生成器
优傲机器人贸易(上海)有限公司
上海市静安区普济路88号
静安国际中心B座19楼
021-6132 6299
ur.china@universal-robots.com
Copyright @ Universal Robots 2024
沪ICP备16003558号-1
沪公网安备 31010602005837号
隐私政策
Cookie policy
优傲机器人贸易(上海)有限公司
上海市静安区普济路88号
静安国际中心B座19楼
021-6132 6299
ur.china@universal-robots.com
Copyright © Universal Robots 2024
沪ICP备16003558号-1
沪公网安备 31010602005837号
隐私政策
Cookie policy
-
-
UR+解决方案 l 全部产品
UR+解决方案 l 全部产品
We have detected that this isn’t your country’s origin language. Do you wish to change the language to
x?
Yes, change language
No, keep it
产品
洞察
行业
应用
服务与支持
联系我们
创变未来 - 尽在协作式机器人
Choose your language
在招职位
Back
UR3e 机器人
UR5e 机器人
UR10e 机器人
UR16e机器人
UR20 机器人
UR30 机器人
UR+产品
在招职位
Back
下载电子书
案例故事
行业白皮书
线上研讨会
博客
协作机器人的显著优点
在招职位
Back
行业概述
汽车和分包商
电子和技术
金属和机加工
食品和饮料
塑料和聚合物
医疗和化妆品
教育和科研
更多行业
在招职位
Back
组装
点胶
表面处理
物料搬运
减材制造
质量检测
码垛
焊接
机器看护
在招职位
Back
优傲学院
服务产品
myUR
技术支持
最新技术资料
技术论坛
在招职位
Back
关于优傲机器人
我们的价值观
优傲机器人生态系统
热招岗位
查找经销商
在招职位
Back
English
Danish
Czech
German
Spanish (Spain)
Spanish (Mexico)
Finnish
French
Hungarian
Italian
Japanese
Korean
Norwegian
Dutch
Polish
Portuguese (Brazil)
Portuguese (Portugal)
Romanian
Swedish
Thai
Turkish
Vietnamese
Chinese
Traditional Chinese
在招职位
优傲机器人贸易(上海)有限公司
上海市静安区普济路88号
静安国际中心B座19楼
021-6132 6299
ur.china@universal-robots.com
Close
Choose your language
English
Danish
Czech
German
Spanish (Spain)
Spanish (Mexico)
Finnish
French
Hungarian
Italian
Japanese
Korean
Norwegian
Dutch
Polish
Portuguese (Brazil)
Portuguese (Portugal)
Romanian
Swedish
Thai
Turkish
Vietnamese
Chinese
Traditional Chinese
产品
产品
UR3e 机器人
UR5e 机器人
UR10e 机器人
UR16e机器人
UR20 机器人
UR30 机器人
最新
UR+产品
和协作机器人搭配使用的产品。利用末端执行器、软件、第七轴等设备创建完整的自动化解决方案。
洞察
下载电子书
热门!
我们制作了一系列电子书,帮助您开启协作式机器人的自动化旅程并取得成功。
案例故事
探索我们客户成功背后的故事。
行业白皮书
热门!
了解您的同行如何通过人机协作来应对行业挑战。
线上研讨会
观看我们的网络研讨会、培训及讲座。
博客
了解优傲机器人世界的最新资讯。
协作机器人的显著优点
行业
行业概述
优傲机器人的协作式机械臂每天都在为无数行业提高性能和增加价值。您该如何使用协作式机器人来实现产业自动化?
汽车和分包商
电子和技术
金属和机加工
食品和饮料
塑料和聚合物
医疗和化妆品
教育和科研
更多行业
应用
组装
螺丝拧紧,零件插入
点胶
点胶,封口,涂胶
表面处理
砂光,抛光
物料搬运
包装,码垛,拾取,配套
减材制造
研磨,去毛刺,铣削,路径设定,钻孔
质量检测
测试,检测,测量
TOP 3 解决方案
码垛
轻量化的协作式机械臂,从而将工人从重复繁重的工作中解放出来
焊接
协作机器人能够有效应对ARC、TIG、激光、MIG、超声波、等离子、点焊以及钎焊操作
机器看护
协作机器人适用于CNC、注塑机、折弯机、冲压机等机器看护
服务与支持
优傲学院
我们增强了广受欢迎的在线优傲学院功能,增加了“授权培训中心网络”中的认证培训。
服务产品
响应式、预防性和预测性服务可以帮助您增加正常运行时间,延长协作机器人的生命周期并提高性能。
myUR
管理您的UR机器人舰队,从一个入口跟踪所有工单。拥有一台以上优傲机器人即可注册开启。
技术支持
探索如何最大化利用您的协作机器人。下载软件、手册及其他文件,了解UR最新功能。
最新技术资料
下载最新的技术文档及软件更新。
技术论坛
所有技术水平的机器人发烧友都可以在优傲技术论坛拓展人脉、学习和分享知识、提问和解答。
创变未来 - 尽在协作式机器人
关于优傲机器人
创变未来 - 尽在协作式机器人。
我们的价值观
我们将“突破极限”作为永恒使命,坚定不移地践行“勇气、热情、创新、诚信”的价值主张。
优傲机器人生态系统
围绕优傲机器人的协作机器人技术,已经发展形成了一个由独立企业组成的广泛生态系统
热招岗位
在招职位
尽管我们来自世界各地,但拥有同一个目标:不断突破极限,致力于实现更高的企业目标和更新的机器人技术。 立即申请。
联系我们
ZH
UR+解决方案
产品
转到我的项目
查看和编辑您的自动化项目。将所有产品集中在一个地方,并与协作者共享和讨论。
About UR Project
>
联系我们
下载电子书
产品
UR3e
UR5e
UR10e
UR16e
UR20
e-Series
CB3系列
UR+ 解决方案
关于优傲
优傲介绍
博客
加入优傲
在招职位
联系我们
隐私政策
服务资源
服务产品
优傲学院
线上研讨会
技术论坛
经销商俱乐部
社交媒体
微信
领英
支持
常见技术资料下载
全球技术支持中心
申请技术支持
开始自动化之旅
体验样机
联系机器人专家
下载电子书
查找/成为经销商
体验应用生成器
优傲机器人贸易(上海)有限公司
上海市静安区普济路88号
静安国际中心B座19楼
021-6132 6299
ur.china@universal-robots.com
Copyright @ Universal Robots 2024
沪ICP备16003558号-1
沪公网安备 31010602005837号
隐私政策
Cookie policy
优傲机器人贸易(上海)有限公司
上海市静安区普济路88号
静安国际中心B座19楼
021-6132 6299
ur.china@universal-robots.com
Copyright © Universal Robots 2024
沪ICP备16003558号-1
沪公网安备 31010602005837号
隐私政策
Cookie policy
-
-
如何看待universal robots公司在2022年推出的UR20协作机械臂? - 知乎
如何看待universal robots公司在2022年推出的UR20协作机械臂? - 知乎首页知乎知学堂发现等你来答切换模式登录/注册机器人工业机器人协作型机器人协作机械臂UR机器人如何看待universal robots公司在2022年推出的UR20协作机械臂?https://www.universal-robots.com/products/ur20-robot/ [图片] [图片]显示全部 关注者21被浏览11,444关注问题写回答邀请回答好问题添加评论分享3 个回答默认排序知乎用户一、吊足了胃口的UR20 大家好,我是大头! UR终于发布新品了!在发布前一周,UR就开始大力预宣传,特别是那句“2008年以来最大的事件”引起了无数猜测。预告视频中最后还说了一句“Something big is gonna happen. And really it’s big !”大家都以为这句是强调事件大,没想到这是一语双关,事件big,机器人更big。回头到看视频中小哥那最后一句“And really it's big”的表情确实比较微妙。不管怎样,UR这波操作实在高明,期待值拉满。 而新品发布的新闻中,“重新定义协作机器人”的字眼再一次赚足了眼球。然而,很遗憾的是,UR对于技术细节实在保(kou)守(men),关于如何重新定义,如何创新的结构,零件如何减少50%都没有详细解释,而他们更是要等到2023Q1才接受订单,也就是说大约至少要一年之后才有人能拿到真机分(拆)析(机)。 你把我兴趣全勾出来了,然后让我等一年???不能忍!!! 所以这一篇是准备从当前极少的公开资料中找到一些蛛丝马迹,看看UR20到底如何重新定义协作机器人!! 严正声明:以下内容纯属猜测,如有雷同,纯属巧合!!要么这是一篇是神猜测,要么这是一篇不久后啪啪打脸,有知道内情的,或者有不同看法的,欢迎留言分享。 并且,这注定是一篇长文,一次说完,一口气读完,不吊你胃口!二、名字首先是这款产品的名字:UR20。我们都知道UR最早的系列就是以UR X 命名,后来又用URe系列代替了UR系列,最鲜明的特征就是末端加了力传感器。而在UR20的规格书中也有关于力传感灵敏度的描述,所以UR20应该是带力传感器的,所以具备e系列的特征。 但是,UR20的外观设计明显是全新的设计,而且不是单品,而是系列产品的首发,只是不知道后续的产品负载是往上走,还是往下走。如果是往下走,那UR3、UR5、UR10如何区分是个问题。这里略有带强迫症哈,我总觉得新系列应该是有新系列的代号。三、负载与臂长与UR20最新近的产品就是UR16e了,不过在我看来UR16e是一个应急产品,感觉上像是在UR10e之后,客户迫切想要一个大负载的协作,但UR又在憋大招,所以赶紧在UR10e上把臂长缩短把负载提上去,让客户先用着。但是UR很清楚16kg 900mm的臂长在应用场景中是非常受限的,比如搬运一个15kg的箱子,边长可能达到或超过600mm,由于臂长太短,机器人运动范围就会受限,不然箱子会跟本体干涉,另外也无法完成一个完整的栈板的码垛。所以20kg负载,1750mm臂长的UR20应运而生。 为什么是20kg?首先自然是跟UR10e跟UR16e形成紧密的梯对,另外20kg是一个分界线。根据1967年“国际劳工组织大会”发布的《工人搬运的最大负重量公约》,女子徒手搬运最大重量为20kg,男子徒手搬运最大重量为25kg。另外有两个补充细节,一个是20kg以下搬运效率最高,另一个是妇女或者年轻工人应该明显低于标准值,也就是说人徒手搬运的最常见负载应该在15kg到20kg之间。所以UR20定义负载20kg,减去夹具大约2kg,实际搬运重量在18kg左右,与公约是能对应得上。 当然,我猜大部分人可能是看到这个文章才知道有这么个公约,在中国的搬运的工眼中:25kg?那得看怎么搬,一手提一个25kg,或者肩扛两三个25kg都是基本操作。生活之重,何止25kg?? 回归UR20这边,不管是DEMO还是介绍,UR20都是强调搬运这个场景,可见UR20对这个场景是有非常明确的指向性,加上不同的外围设备,可以轻松应对大部分搬运场景。 而且,我的感觉是,UR下一款产品的负载很可能是往上走,做UR25~30这个区间,这样就覆盖了几乎所有人工搬运的场景。然后反过来再把e系列替换掉。按照商业逻辑应该是这样的,当然如果UR团队资源强大,一下子推出全系列,我也没意见。四、模组规格由于拿不到UR20的3D模型,我们只能猜,从规格书上可以猜到,机器人应该采用了3种模组,12轴一种,3轴一种,456轴一种,因为有三种关节速度。然后我们再找一个与UR20最接近的规格——遨博的i20。 不看不知道,一看吓一跳,i20与UR20居然相似度这么高,而且是i20先发布,然后UR20才发布,相当有意思。 首先负载是一样的,都是20kg,这个不足为奇,然后是臂长,i20是1650mm,UR20是1750mm,就长那么100mm;而重量呢,i20是63kg,UR20是64kg,多那么1kg,多在哪呢?末端力传感器+100mm的管+环形灯? 既然这么像,我们可以按i20来猜测,所以UR20的模组配置大概率与i20是相同的,40、40、32、20、20、20。 虽然模组规格相同,但是从关节速度上对比就知道两者有比较大的差距。这与UR20的宣传也相符,关节扭矩提高25%,关节速度提高65%。我们知道UR使用的电机性能都是比较好(贵)的,所以关节扭矩提高25%比较好理解,而关节速度提高65%我是确实没算出来,如果算关节速度,UR20的模组速度确实比e系列都快了,但并没有达到65%这么大的提升,如果算TCP速度,65%又低了,提升能到100%,毕竟臂长在那摆着,所以怎么都没算出来65%怎么来的,有知道怎么算的小伙伴请告诉我一下。而且又的地方写的是“转速和扭矩提高25%”,这个似乎更靠谱。另外,这个负载跟臂长下,0.05mm的重复定位精度也是可圈可点,其他厂家相似规格都是标0.1mm。当然,我一直强调的是参数是要横向对比的,脱离了测试条件谈参数对比其实不太严谨,这里不是说精度真假,而是说厂家如果要做对比的话,应该抛开参数,使用相同的测试条件实测。即使说测出来超过0.05mm,也并不代表UR虚标,只是测试条件大家不尽相同,即使我们遵从相同的标准文件。职业病,这事得辩证地看。五、工业协作机器人我不太记得UR之间是否有提过这个概念,但是这一次“工业协作机器人”这个名词确实让我比较关注。 之前我也写过一篇《协作在左,工业在右》的文章,在我看来,协作机器人会越来越大,越来越快,而工业机器人会越来越安全,两者的界线会越来越模糊,从FANUC、YASKAWA、KUKA的最新协作中都可以看到这个迹象。而UR20这次强调工业协作机器人也有这么个意思,特别是UR20强调的搬运场景。 我们大胆站在UR的视角来看问题,在欧洲,寸土寸金,年轻劳力是越来越少,用工成本是越来越高,搬运工不好找,如果采用传统的工业机器人方案,虽然本体会便宜一点,但是需要额外的围栏,安全门,紧固的基座等各种额外的投入,需要专业的工程师调试程序,还需要定期维护。这对大厂来说还好,但对于小公司来说投入太大了,特别是产量不多的时候投入不划算,而对大公司来说,小批量多品种是趋势,传统工业机器人很难做到灵活部署,切换成本太高了。这样的背景下,你看UR20的DEMO,一个可升降的底座,一个UR20,一个夹具就可以搞定,不需要围栏,不需要安全门,人可以适当进入机器人工作空间,也许协作机器人比工业机器人节拍慢一点,但没关系,特别是批量少的时候,这边没活干,机器人换个夹具就可以去另一个工位;或者机器人出问题了,直接把底座拉开人就可以过去替换。在这个场景中,并不是机器换人,而是补充与交替,机器人也是一个工人。 所以协作机器人贵一点,慢一点,但省下来的外围设备、场景租金、切换部署的费用是可以补回来的。这一点,国产协作厂家也是非常清楚的,看看近两年多少国产协作厂家成立欧洲分公司就知道了。六、外形为什么讲外形而不是外观?因为有些地方值得细讲,我们一个一个来。 UR20还是采用原来的构型,但是连杆的过渡不再是采用原来的直筒铝管的方式,而采用了带锥度的造型,使得大小模组之间的过渡更加柔顺,整体更协调,从协作角度来说更“平易近人”吧。 但是从制造的角度来说,原先的直筒管猜测是长的挤压成型铝管切段再加上采用摩擦焊加上前后法兰,这种方式是我认为比较经济的。而采用锥形管,就不能是挤压成型的铝管切段,因为采用厚铝管切段后车成锥形成本似乎有点高了,所以不知道UR20的锥形管是采用何种工艺成型,是分段焊接,还是高压铸造,可能需要看到实物才好分析了。七、环形灯在UR20发布前一天,我跟同事还在猜测新品会有哪些不同。我当时马上想到的就是灯、按钮、刹车这三个,因为这是UR的三大槽点。 第二天发布后,果然加了灯,还是环形可自定义的灯。可自定义这一点确实比较加分,客户可以根据自己的喜好来定义一些颜色。但是这对专业用户会比较好,对于一般客户还是有一定风险,比如如果在同一条痴线上有多台机器人并且由不同听工程师编程,而不同的工程师对颜色定义刚好是相反的,就容易出问题,这需要客户形成企业规范才行。 而且颜色自定义也不是越多越好,工程师定义时是挺爽的,但是你指望一线操作员工分清不同频率不同颜色排列?这里红灯是急停,那里红灯是运行?我谢谢您嘞!!!另外,UR20的环形灯居然放在了底座。目前协作机器人中,灯放在末端居多,五轴或者六轴,然后有部分是放在一关节盖子上,但是放在基座的好像不多。放在基座的好处是很明显的,因为基座不运动,空间大,所以灯在里面很好布局,也不用考虑过线的问题,毕竟大家都知道UR模组的中空孔是很细的。但灯在基座的缺点也是很明显的,在不少情况下,机器人要基座是会被外围设备挡住的,所以虽然是环形灯,也容易出现盲区。可能这是UR平衡之后的选择吧。八、基座安装除了加装环形灯以外,基座安装螺钉数量也从原来的4颗变成了6颗,这个很好理解,可能是考虑到了负载比较大的缘故做了加强。 那边问题来了,遨博什么时候会把i20底座换成跟UR20一样呢?还是说遨博占据了市场主导地位,客户要求UR改成跟遨博一样呢?你猜哪个更有可能?九、按钮很遗憾,UR20并没有跟进主流加入按钮,就是这么霸气! 按钮这个东西越来越成为主流,绝大部分协作厂家都会加入,也有人认为按钮这个东西比较鸡肋。 我个人认为按钮还是有他的用处,可能相对工业机器人的复杂应用,按钮的作用有限,还得示教器,甚至还得用电脑敲代码,但我觉得在示教器实体按钮越来越少的趋势下,按一下本体上的实体按钮要比低头看示教器找到虚拟按钮再按一下要方便得多,特别是点位数量比较多的情况下。 UR20对灯的宣传也是强调不需要使用示教器看状态,怎么就不再进一步,不需要使用示教器编程。可惜可惜。十、刹车刹车在UR20的宣传材料中并没有提到,我原先猜测UR20全新设计的模组应该是要把刹车升级掉的,毕竟摩擦式刹车不管在国产还是进口品牌中都已经形成流行,UR机器人上刹车的故障率据说(强调据说保命)也是比较高。而在20kg的负载下,在1750mm的臂长下,刹车间隙带来的末端跌落距离是比较大的,冲击也比较大。 而且,那么多厂家将UR机器人使用到了医疗手术上,也UR的刹车在手术过程中是极其危险的事情,摩擦式的刹车对手术系统的安全非常重要,难道UR还不准备在这个方向上发力?? 按照UR在接受采访时也强调到了跌落距离,应该是会对刹车做了特别的升级,但对设计就是只字不提,所以目前也不知道,期待后续揭密吧。十一、外壳模组外壳设计也是本次外观上比较大的改动。前面讲了没有跟外形一起讲是因为这一节还涉及到另一个关键句“零件减少50%”。 从图片中我们可以看到,UR的1、6轴外壳末端变成了圆柱切成斜面状,而2345轴外壳后盖则是变成了有点水滴状(姑且先这么叫吧)。我觉得这个小小的改变是大大提高UR的颜值的,对原来规则方正的形状要好看很多。 另外,水滴状后盖没有看到任何螺钉,按照一个后盖4个螺钉来算,加上与螺钉对应的螺柱,一个模组至少要减少8个零件。“零件减少50%”应该是包含螺钉的,不然整个模组才多少零件?请原谅一个机械工程师的实诚~~~~~~~ 不过,无螺钉的设计代表着表面不容易藏污纳垢,容易清洁,这在卫生医疗领域是加分项。只是去掉螺钉的话,UR自然不好意思拿出来宣传,所以我注意到了这个后盖的特殊形状。UR原先的盖子都是圆柱斜切的形状,打开盖子后,模组后端结构是充分暴露在外面的,这样很方便装配跟维护。而UR20的水滴状盖子很明显比模组直径要小得多,这样既不方便装配,也不方便维护,甚至如果是像原来的刹车,我觉得都没办法装配。 也正是这个点让我觉得是否有可能刹车已经变了,但这个是盲猜,先不管。结合后盖较小,无螺钉,零件件减少50%这些信息,我倒是有个猜测,有没有可能,UR20的模组跟外壳是分离的??模组是一个单独的模块,在外面装配好了之后再装到外壳中,这样水滴状后盖只是用来操作过线,就比较好操作。而且模组是一个单独的模块,这个模块还可以再往下变成小模块,比如原来的刹车是若干个散件,如果是摩擦式的,可以采购或者定制一个刹车算作一个零件,这样零部件的数量一下子就下来了。 先不管是不是摩擦式刹车,但这种思路确实是可以把零件数量减少。并且模组与外壳的装配是可以从法兰端装配的,市面也已经有成熟案例。再激进一点,其实后盖都可以不要,直接封闭,只是考虑到维护调试的需求,留着后盖更方便,毕竟谁都无法保证模组一直不出问题。 珞石就是一个典型的例子,xMate是无螺钉无后盖的,但是到了最新的CR系列,盖子又加回去了。是CR系列做不到吗?我不认为是,我更偏向于在xMate得到的用户反馈,一个很简单的场景,模组内部线缆接触不良,为了检查我需要把机器人拆开,客户显然不会接受,特别是新品都有一个品质爬坡阶段,前期小问题很多这个太正常了。当然这个也是我的主观猜测,珞石这个修改是不是这个原因我也不知道。十二、示教器示教器在宣传片中没有提到,但是在另外的采访中提到了,UR20使用的示教器是不一样的。划重点,各位做协作的一定要认真看。 UR20使用的不是之前的示教器,而是采用一个叫 3PE TP ,3PE指的是 3-position enabling device ,就是工业机器人示教器上必备的三段安全开关,也就是说对于UR20,必须使用带有三段安全开关的示教器,而不再是使用一个普通的按钮就可以上伺服。 更重点的来了,UR在采访不仅提到这是为了20kg负载的安全,而且提到“A 3PETP will be required in the next revision of the robot safety standards”。 你品,你细品,当初是你UR率先在协作机器人上把三段开关去掉了,如果除了原先工业起家的机器人公司,很多只做协作机器人的公司的示教器是直接没有设计三段开关,现在你又反过来把三段开关又给加上了~~~~~~不说了,先哭一会,三段开关可不是普通按钮,不是说加就加的~~~~~硬件,固件都得改~~~~~~ 然后,我又想到UR之前好像有示教器的专利,再回去翻了下旧资料,果然,人家2020年就申请了带三段开关的示教器的外观专利,而且还是两个三段开关~~~~不行了,我要再哭一会~~~~十三、订单与交付目前UR20还没有公布价格,大胆猜一猜会不会便宜?? 而且UR20预计是2023年Q1才接受订单,然后在2023年年中才开始发货,也就是说,想拿到真机,还得等一年~~~~~~~~十四、最后说两句UR这波宣传确实很给力,不管是2008年之后的最大事件,还是重新定义协作机器人这些关键词都瞬间引爆主题。 但是,机器人是够big,如何重新定义协作机器人UR目前还没有完全讲清楚,毕竟硬件上能看到的改动虽然很不错,但内部的改动还是比较保密,而20kg,1750mm的臂长在当前虽是一枝独秀,但是要相信国产的跟进速度是很快的,所以UR的“重新定义”应该不是负载与臂长这么简单,我觉得除了增加三段开关这种对于大负载协作机器人安全标准的定义,从用户角度的使用上,UR可能还会有后续动作。毕竟UR是靠好用打下的天下,怎么样好用,一个是用户交互容易上手,一个是UR的平台有丰富的配套满足客户各种场景。 所以UR要如何重新定义工业协作机器人,又是否可以再一次引领协作机器人潮流,让我们拭目以待。一口气写了6000字,你真的不点个赞再走???发布于 2022-06-26 17:59赞同 673 条评论分享收藏喜欢收起Tianers北京航空航天大学 工学博士 关注Something big is coming两周之前看见UR官网放出来的这个消息真的令我蛮期待的,毕竟自己是做七自由度的,特别希望行业标杆能搞个七轴出来大炫特炫。结果还是一样的构型,一样的风格,只不过是负载大了,臂展长了,有彩灯了。哦对了还有,变得更丑了(UR5的颜值真的是YYDS)。回到正题,感觉现在回答这个问题还为时尚早,只能通过官网的手册看到负载、臂展、重量等一些基本的技术指标。关节复杂度如何reduce 50%,高负载、大臂展的刹车设计及实际力控性能等还需要等到2023年第二季度才有机会拆机一睹真容。简单的查了一下目前市场上负载在20kg的协作机器人技术指标:负载臂展重量重复定位精度关节最大速度UR 20201750mm64kg±0.05mm210°/sDoosan H2017201700mm74kg±0.1mm180°/sAUBO-i20201650mm63kg±0.1mm178°/s从上表的指标对比可以看出,UR20已经在同等负载下把性能做到了最好:在没有提升柱的前提下1750mm臂展加上基座末端法兰最高可达2m;同等条件下可媲美工业机器人的重复定位精度;与UR16e相比,肩、肘、腕关节的最大转速提升了约25%;颜值继续一丑再丑。一些猜想:这么长的臂展+20kg的负载,刹车应该不大可能再使用六角盘+电磁铁;65%应该指的是任务循环周期(我也不知道对不对@吴上伟),即在提高了关节最大转速后每分钟可以完成更多的周期性循环任务;1,6关节没有蓝色外壳,2&3&4&5关节的蓝色外壳体积减小了,可以推断UR20的关节模组应该以一种integrated的方式直接插入模组外壳中,这样既能增加关节的机械刚度,同时也提高了装配效率;环形灯应该是UR的一个探索,毕竟之前UR没有过,感觉后面还会再根据客户实际反馈改良吧。一些吐槽:UR侧重关节的设计和创新,而忽略了连杆的设计优化与过渡优化,建议跟德国人好好取取经;末端按钮还是挺必要的,就算你的线缆长度有6m,操作人员也不能一边按着示教器后面的按钮,一边拖着2m的机械臂示教吧,想想就累死;这么大的本体重量,我最关心的末端拖动力参数没有给出,所以怎么体现出“协作”的优势?感慨:UR已经越来越远离科研场景,走向真正的工厂自动化应用,UR20也是为了解决包装和码垛这种沉重而又单调的任务应运而生。遥想当年,UR5横空出世,从七扭八歪的奇特构型,到令人惊艳的六角盘刹车设计,再到反复优化的关节连接方式,UR一直在打磨自己的产品,在自己最擅长的领域保持着持续地突破(可能真的觉得自己的力控技术相对Franka和kuka没有竞争力吧),并引领着协作机器人的潮流,真的要说一句:致敬Universal Robots!编辑于 2022-06-28 01:05赞同 91 条评论分享收藏喜欢收起
UR机器人关节剖析 - 知乎
UR机器人关节剖析 - 知乎切换模式写文章登录/注册UR机器人关节剖析来朝三博士哈尔滨工业大学 机械电子工程硕士最近我在观察机器人产业的过程中,把关注点放在了协作机器人上。一方面,以UR为代表的协作机器人近几年来市场表现不俗;另一方面,UR机器人的本体结构确实有诸多创新点。说句实在话,在机械设计这个发展得比较成熟的行当里面,能做到一点创新就已经了不起了。但是,天才的UR联合创始人Esben Østergaard居然能够做到多项机构和结构创新,令我等佩服得五体投地。首先是机构上的创新,UR机器人首次突破了传统工业机器人的PUMA型,但这不是本文关注的重点。借工作之便,我手头刚好有一个维修替换下来的UR机器人关节。本文剖析UR关节里面的诸多创新之处,以飨大家。薄壁件的壳罩密封为了减重,UR关节的壳体件采用很薄的壁厚,但这给壳罩的密封设计带来挑战。在传统的密封设计方法中,一般采取在壳罩和壳体的接触面上挖一道密封槽。这就要求壳体和壳罩的接触面具有一定的宽度,而这对部件的减重是不利的。UR关节的壳罩四周注塑有一道密封槽,里面嵌入O型圈,而与之接触的壳体则将薄薄的壳臂直接压入壳罩的密封槽,从而实现良好的密封。不过,在这个巧妙的壳罩密封设计之余,还是存在一丝遗憾的,就是壳罩的螺钉没能实现较好的密封。建议在螺钉头的肩部垫上一层橡胶圈或毡圈。迂回形状的镂空板有什么作用?初次看到这个奇怪形状的铝板,不禁在猜这究竟有什么作用?从结构上直观看来,它只是起到固定过孔电缆的入孔端的作用。如果只是一个简单的固定支撑功能,那么实在没有必要耗费功夫加工成这么一个复杂的形状。从形状上看,有点像应变片的载体,但是上面又没有贴应变片。经过一番思考,我突然想通了。请先允许我赞叹一句。这真是一个巧妙绝伦的设计!这是奠定Esben Østergaard在我心目中的设计天才地位的第一基石。下面我来给大家简单阐述一下这一个设计的原理。过孔电缆一端固定在输出端的中心,另一端固定在挠性板的中心,从而保持一定程度的绷直状态。在初始状态下,由于两端的支撑作用,过孔电缆的中间段不会与中空管的内壁接触。在关节旋转过程中,过孔电缆的一端会随着输出端一起旋转的,另一端随机架保持不动。我们知道,线束在扭转时,两端之间的距离会缩短一些。这时挠性板的轴向弹性作用会补偿电缆的缩短距离而不至于给电缆施加较大的拉力。当关节回到初始位置,挠性板在自身弹性的作用下将电缆的输入端拉回初始状态。因此,不管关节处于初始状态还是旋转状态,过孔电缆始终处于一定程度的绷直状态。只有绷直状态才能保证中间段不会与狭小的中空管的内壁接触,从而避免了接触磨损。双编码器UR机器人关节配有两个编码器,如图所示,其中一个是电机编码器,另一个是关节编码器。电机编码器位于更靠近关节输入端的位置,与电机转子相连,用于测量转子当前位置。关节编码器通过中空管与关节输出端相连,用于测量关节输出的角度。我的推测是,这两个编码器都是单圈绝对式编码器。如有不对,请广大同仁指正。为什么需要两个编码器呢?我们知道,现在主流的工业机器人关节每个里面只含有一个单圈绝对式编码器,计圈则用记忆电池。由于关节内部是一个热场,记忆电池不能置于关节内部,只能用线引出来。在协作机器人关节里面,热场效应比工业机器人关节更明显。由于中空走线的限制,记忆电池只好去掉了。那么随之而来的一个问题是,电机的圈数如何记忆?UR机器人关节采用了一个关节编码器,与关节输出端连接。单圈绝对式的关节编码器如何计电机的旋转圈数呢?这里有一个前提,就是假设关节的输出角度不会超过±180°。关节编码器读出的角度值乘上减速机的速比,然后除以360°,取整就得到电机的旋转圈数。电机编码器读出的角度是电机转子在单圈内的角度。两个编码器的数据合成就可以得到电机转子的绝对位置。再次强调一下,上述推断的前提是机器人关节的输出角度范围在±180°之内。我查询了一下,UR机器人关节的运动范围为±360°。可是,3关节因自身碰撞的限制而不可能超过±180°。又查询了一下,遨博机器人关节的运动范围为±175°。关于我所推测的双编码器原理逻辑上的冲突,因信息来源和时间有限我先不做结论。欢迎知道的同仁提供信息或指正。电磁插销式抱闸UR机器人关节没有采用主流工业机器人关节电机里面的电磁刹车片式抱闸,创新性地采用了电磁插销式抱闸。先介绍一下电磁插销式抱闸的工作原理。下面通过几张图片来认识一下电磁插销式抱闸的相关零部件。梅花形叉脚与电机轴相连。在电磁铁未通电的状态下,导向销在复位弹簧的作用下弹起,其肩部刚好可以挡住梅花形叉脚。这时抱闸处于闭合状态。在电磁铁通电或手动按下状态下,导向销下沉,其肩部低于梅花形叉脚。这时抱闸出于打开状态。电磁插销式抱闸相比电磁刹车片式抱闸有下列优点:1.轴向尺寸更紧凑;2.电磁线圈发热量更小,散热效果也更好;3.成本更低。但是,电磁插销式抱闸也有一个缺点就是抱闸定位效果不好,电机有一个60°的活动角度范围。关节快换式连接UR机器人关节的连接从外部是看不到螺钉的,同时还可以实现快换,这也是Esben Østergaard的天才设计之一。下面我们就来剖析其精妙之处。因为一个关节同时有两个接口,而且这两个接口在结构尺寸上是配对的,所以可以用同一个关节来介绍关节快换式连接的原理。首先将外六角螺钉预拧到连接臂杆的一端,接着将外六角螺钉插入关节输出端面的钥匙孔,轻扭转动约5°,然后对齐轴向止口,合紧,最后从如图所示的狭缝中用外六角力矩扳手拧紧。UR机器人关节的另一个接口的连接与此类似,只不过组成接口的两个端面的位置对调一下。关节密封除了前面提到的壳罩密封外,整个关节的密封还包括两个快换式接口的密封。由于这两个接口的形式是相同的,只需关注其中一个接口的密封设计就可以了。在关节快换式连接一节中,我们提到有一道外六角扳手的操作间隙。UR机器人关节在输出端面和壳体之间设置了柔性扁型环和特氟龙环来密封。耐磨且摩擦系数小的特氟龙环避免了柔性扁型环与壳体之间的直接摩擦。从摩擦匹配上来说,滑动摩擦主要发生在柔性扁型环与特氟龙环之间。有知友分析,上述关节密封设计不满足IP54的要求。仅靠柔性扁型环和特氟龙环来防IPx4的水显然是不行的,那么UR的保护等级IP54是否名不符实呢?我们来看下一张图,输出端面上有一道异形密封槽。由此我们可以推断,上述外六角扳手操作间隙不属于关节内部,其防水密封做到了更里面。其实,上述密封设计只是起防尘作用的。参考文献1.Universal Robots,UR5 Technical specifications,20162.北京遨博,遨博i产品宣传手册,20193.知乎,Universal Robots 的关节到底是怎么样设计的?4.Universal Robots,ServiceManual_UR5_zh_3.2.6,20195.Universal Robots,99212_UR5_User_Manual_zh_Global,20206.油管,UR 5 Joint Replacement Tutorial原创不易,转载时请注明出处。作者:来朝三博士编辑于 2020-08-14 23:04协作型机器人机器人赞同 18134 条评论分享喜欢收藏申请
UR机械臂发展简史 - 知乎
UR机械臂发展简史 - 知乎首发于UR 机械臂切换模式写文章登录/注册UR机械臂发展简史逍遥醉沧海高校科研机器人推广1 2005年 优傲机器人正式成立 丹麦大学校友 Esben Østergaard、Kasper Støy和Kristian Kassow 正式创立优傲机器人。他们的目标是让机器人技术成为惠及中小企业的便捷工具。Syddansk Innovation 的投资推动了企业的诞生。2 2008年 卖出第一部协作式机器人 十年来机器人领域重要的技术成就之一,首款轻巧灵活的 UR5 协作式机器人交付使用。通过直观的用户界面开创了人性化的3D编程设计,让任何人都可以快速设置和操作机器人手臂。3 2012年 第一代UR10发布 优傲机器人推出第一代UR10。UR10具有10公斤的举升能力和1.3米的工作范围,专为大型任务制造商设计。公司还在美国纽约设立了子公司。4 2015年 泰瑞达收购优傲机器人 泰瑞达(纳斯达克:TER)以2.85亿美元的价格收购了优傲机器人。泰瑞达总裁兼首席执行官 Mark Jagiela 表示,此次收购是对公司系统和无线检测业务的补充,为泰瑞达增添了强大的增长平台。 优傲机器人推出桌面式协作机器人UR3。负载3KG的UR3是执行轻型任务和工作台场景应用的理想之选。5 2016年 公司推出 UR+ 生态系统 公司推出 UR+ 生态系统。UR+ 汇集了经全球认证的合作伙伴的先进产品,是各类制造商打造自动化工厂的首选平台。在线展厅配备了夹具、配件、视觉系统和软件,所有产品均通过测试和批准,可用于公司各种协作式机器人。6 2018年 优傲机器人推出新型E系列 优傲机器人在 2018 Automatica 机器人及自动化技术贸易博览会上发布新型e系列协作式机器人。凭借多年的丰富经验,优傲机器人以其突破性自动化技术,携手e系列成为当之无愧的市场领军人;“e”代表“进化、赋能和易于使用”。 优傲机器人联合创始人 Esben Østergaard 荣获2018年美国机器人工业协会(RIA)的恩格尔伯格奖。该奖项一直被视为机器人领域的“诺贝尔奖”,而获此殊荣的优傲机器人协作式机器人手臂被誉为这十年来机器人领域重大的技术突破之一。7 2019年 发布16KG高载重的协作机器人UR16E 优傲机器人发布高载荷UR16e,拥有令人印象深刻的16公斤有效载荷能力,臂展可达900毫米,动作可重复性为+/- 0.05毫米。这使其非常适合于重型材料处理、重型部件处理和机床管理等自动化任务。8 2020年 自主式工件拣选套件 优傲机器人发布用于机床管理的自主式工件拣选套件。 迄今为止,优傲机器人已经累计销售超过5万台。2013年,UR在中国成立优傲机器人贸易(上海)有限公司,迄今已有七十余家代理商。武汉京天电器有限公司成立于2010年,专业服务高校机器人建设,2019年成为UR国内高校授权代理商。联系电话(微信):18062020221发布于 2021-03-02 17:00UR机器人工业机械臂赞同 51 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录UR 机械臂丹麦UR六轴协作型-1.6 %����
74 0 obj <>stream
h�|��j�@�_e����'U��!�RQ/
��!Xj6��o�٘@��X8,�9sN ���^�Wc7z��CpO��(�8�^��懨[R}�t�#�8����%����Y��p�si��fZ��n���6�X�K_:D)�q�K��i��O��}�/��� ��b�)%���>�#97�-��"�f��Ɋ�М)=�Ϗ�oj��l@û��2��l.�+(*�K���+��3)�f�ϗ������1*�'� ��s�
endstream endobj 75 0 obj <>stream
hUmo�@�+�^U��RU)4Iө��o����"uP��?o�EIU'߁���>�P ��8P L��W�ˁ#�s �EJ����2Y�Y��_��ᑟWyeexv$O���p�I��dq�UV��'p�c�ٓs'Y�Vo�+'�>stream
H��Wے��|�W�q�xgg�e.�-U��۲��_�*�Ȳˑ6�%����� .@&V�@���̜��������w�^���?��x����/l����M�`���;kĹ��8"|�;Z�R�����q�"��"$o$y)^=�x�������Q��i�ߐW\�2�և�����.��}��=n<�Fkܻ��U]�nj��}�-iG��Nb���˧x��\�s�$��,���m2Q���vT8ec�+��`�w��4�D�Ő�QĄ��mb��Κ �c�*�bᙷ0��u��&c�cĈ1E��ި�FS�jb��mb���p�"�1P��0<�Q�dA!#
��5��L���L�����6S�:�����#V1\@���1E�`|;p?�L{IW�����{��9 �
6��Q)� @���W_:;�B�:�1����!��]���t?��2s���z��U�,�/S]uѧ^S�ʯbq��fw� -��WD�o����ɓ�l��!��D���
��b�t����l!��D�����_2Gd���J�i������H[K��SY�Ȟ#Y��*�����I�3�&���>�#O{+��yVW�x���~���"#5Ae?���pYc[*��}j]Y�u�r�C�}ͼ�v�|�(�q�եR��)��/�\��S_'�c��g�=�:�A�{\��rL����=y�;ذ��ֲG|TH���ۋ
���r(;mS_Q�g���j1�=?���]��=W[c��d�^�N�+B�u��Heb������/���� /��>��Y�:H2�qX���%�mF?F�h����=�1�V)(іڲ��-4���x����q���6��T|s^_��s_��S����h�(ו*U���Hm���%��EA����m�vz���LJ5ү�û��{���{���a hT�Ea� ��.��.�
$Ë&�8�>��D����q�d�g�����N�ʄ�G�y?�c�n��w�i�0f4� -Å~�A�y���7����=D����͑ή�C`Xb���
<�n^'܀5C�S��=_�����_� ��:��[w����*Ofs���U�}�9�z���4
v]�Sb��<15�P0�H�㎡�[����+�dB
T|S�G�
ĚBdn]��V"h�x_K[:j�x��,�e�����ٱ�;�J}˖\/ф�d:V5���M�S�@Ĭ�jv��v���
Rq{?S�Y�~�D���1�k�K�1�p'sj�qA���V���.
�ԥ�U+��1 �x�$��RN��ه��e� �Q�:�:��Y�H$&I!c���w�Y9C�{f!��%���]�+�\8ec�C����w�w1@ �qq�1$"��1E�c�dr��#V18����1E�cxo|��#�1X��0B�dA!#
,8��L'�|����G�kD�)�ޟ�@px3%DI� Þ�a�9fo��k��ި���z�C<�|�K��a���(�ː���,���.718Aq<&�31��-����_�{��|��f��<��x���筄�a8�Z�����>}�̼?���������(�pb�i� G�[k9X�ÅE{�8�X,T�������?���8��KV��\#>~����G��s�ø8Ǥ����t7��m���#�,c _���eY�_{[|��zm,�e�m�{��'ݓ��Ύ�'>k���Y�&v��:"�,Jk���5:H4߯���L^�]��y�� ��+�1��
cB @�/kκ���]Ź��`H��?|�8���NKn¦�"V;��ΈlaL�J��&��a�.�N�" �tQ��]�Y���/��@X܇o���sQ����_�?� .�����Ha���/��W0��a�Rf,Og�L��
.���=a4��S����P��';)>-v?nXiHm6�k�-��ū�]~�c6y���^��ʼn$�mJ��tm���ʾ��-7������h-�7�v�E~U߿��QV�[)��98-��2 �q��({sX]���
�J�6'R6{�9Z7���
��aeM`7T����X�(��G�D`�4 u�UՉ��,���jB�b�W��+��KI�y]����sK����FL�>W�J��9H�a�=Is��Ri�)�����P]�:�0��Y(�n3����� ���\�`u�,K~�!���7�K)��p{_��t_N��s ��Ҳ+��SH9E*�l+��s�U ո�a)�5��엏
Oqaմ�9f��t�`e��N��%4L���DO����f�%�&31f?:"S����j1�bt()��j��f1E��#� 6B�M
endstream endobj 7 0 obj <>/Filter/FlateDecode/Height 886/Intent/Perceptual/Length 13369/Name/X/Subtype/Image/Type/XObject/Width 804>>stream
H����w�w�&�T�HT(bI� Uj���Lg23����D-��ਪ*��Cu���:TR�(�5t��&L8h�*�ȕE����������}�~�_@>��>����G!"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""�����S�/y{���/��Ux z�_���s���6~����`�\D�!#�.5ʝ����S�՚����aE�/}���Gyjl}��D0�ot<�B�˙� =(�τ|r�J��ٮu���'��'a聉�5 �ܓ���N�J-��aT-�����6/[��{���&��T�N�0��@ONd����#� zv"DW8{"��ezz"�Z]q�D#�!z~"�<�]9�،^�H�)���aLEo@�T�5Wo��7z"�]=�8]��:��߈1��:kNĸ�z "UB�$n�x������T�M"kDNĨ����/�=|p�>x/q٢�fO�7��a�~��g�=�#�[dD��m[�6oܸA�z~�>�8���I�3Od|��־0���G�̍�P}������Ƶr�\�����:�y$#=%y���w��7�2{���q��a����{+��N�f-Kl��,9(�G�6Mk���ht��+��Å3�������3F<ᇎ�k��wZւ���a�s]u�O�F�G�s���O������[�� ���K��Isi莻l(:B�[�Mt�]v�"i�Ut�G�H:�(D\���Ig��������V��.�I_+����Α���Gt�e����5]n!��A�����2$�e1��B^E'I��W�I��֣�-e:I�T�lt������4�E�(ISϡ�-f#:J��tt���FGI�Z������Q��6��-f:J��t�Ť��$=yDW[L::Kғ�Qt���GgIz��@W[���0IO��9�!%����!%�.��-�7BJ����-��GH���f�ፐs�͖��%�i��r��Y��|ϣ�-' &i�c��rR�a�����-h/:L��bt�%��$-�C[�?�a�����-h:M�Qϻ�bڊN�t�$t���Dt�%mD�I:JC�Z҇�4IC�rѽ��'i(��kI��$ �����e�8IC�k-�Mt���t�E�G�I� �����S�@I;}�е��?�(�f*���*z�3%��AwZޮF�PI'��ЍV�d/t�����f���Z�/K�5
8��}�-\��(���a���T���8t�ȱ ���e��o-[��Moߵ7��C��/���6:qr7�;8���/�lҾP�i��B��6����rD_6-�i�q��։��1�/lj�l^�ui��z�K�/���}�Tɗ�X�.O��G���c����O[�u��0IK%��[a��9�/[��{Ei���
v�%K/��D�ik��(N�P�,��Y�x>+��U7Q'�h�X�m->���ۖ��Q�&i��X���X}|p����Q'i(��X�Z}�H�D?�8IC��R������qUR�;�@k�8ICS������c����B_�8IC=J�
7�}ٳ�1[6M����}����N M����M���\�l N�^f�|�Y0Kғo�DՎ��0
$FpҵARI��r�h%�\�CR��38���ZBI����v�gs\�a�Wmw֎&1���g�X�$�?��9.�w�d�H��v������{��;B���v�����s.�t+�1:/>�:�%�RK����:ݮ���sxG�#�|�\�tTw���Jn(G�lN�;�*_��^����(gEW;�h���_g��؎�]�ؤ��5�l���jA��I6-Hn�?*aݱK?�ur�/��w�c���!Gb����[�[��+&v�ĉ���hb��ݏc�$����9%`�H.?�ޜ�$�Y�#q��@�NdR�Uȑ�Л���(�HND�7'2�%�Hn�@oNdV�mȑT��FoNdR�B���,�9�I��vɁ8�s�ћ��
8��x��D���U ��w}�{�7�p$i-�k���K��\�-zm"������赉��^��� �{���u���h�^�ȼ��G�7�6�yu���X��ޛȼ�"���l�^�ȼ��G���6�y�S GR<�6�y�� W��.zo"�b G���6�y�3G�� ��D�5�8��i赉̫5��J64B�Md^L�HNF��&2��a�����6�yuW��z�7zo"�^,\��`��D�=�-�H��C�Md^�>����^�����{t�����D.��0B�T[i]��V��,�e(-5I7�lceJN[��r�s�����LO�gfE7ںT��S�*#J�#��D.;v�Hy�|�����������}��y��YXT�F���D����l���"9�<=[�.b#I���l;��%@%�лE솜"9܅�-b���Z=[�.lI����n��y�J>��g����"��G��k����
=[�.h���"��"v 7�H���g��u�"��Pz��]d*I�,_z����r������"v���|э�-b��^ ��?�g�� ")�L���TT��=[Į�I ��>�l�V[�H
'ӳE�����w����
IF;z����� �\J��k��ě�O��K&���)��-b7� �C=��"v��"��H���")�D��K**��=[�.�$ɉ8z��]�V ���ӳE� �T� �w�؍�"�ٞ�-b�1�$�yz����6����G�1�V
T�)��-b7�<����l�G?"�9��-b�I��@z����[@%[c��"vϜ"�:��-b��f ����l;�w�H*ׇһE��_"�K���x �$o4=[ĮIɝdz���߬�@%�лE솜"��=[��πHn��g��� "�\H���V D�ޒ�-b��8���l����%ѳE�ͮ *�C�[�.�:��Xz��]�L ���l��T ��Y~�n�7��J��-b7 �$�iz��]�}@$�FӳE�B��T�4�w��������l��c@$9��"v���x'ѳE���� �w�؍�D��=[Į� ��C��"vQ�HJ��w�����*ImJ�������l��� ��L�g��yR�HʗӻE�
�Jv��g���"�z =[Įy:I���"v�)*����-b7�*IF'z��]�#@$��g��5M"���w���,*I��g������>�l��>")K��YDR�0��-b71�d{z��]�) ��?�g��Eo")L�g���-"��}�[�.�2����l��2�H�ѳE����� �w�� T�ތ�-b��E ���ҳE��~Dr}"=[�.hI� z��ݸ@$;c��"v�O����g�صN")��K�1�_T��C��K�D��=[��@$y#��"v��H����w���M+*I��w�� �D�ݍ�-b�� ����"v�+�H*�һE�&��l��g��={��\?z��]�-@$ES��"v�����w��%^"��@����$o=[�., ���z���r!PIZ+z���s�HN��g��=����Xz��]�J �ʥA�n��[@$��g��=�Drn=[Į�6 �z��]��R���Q�n�o ���=[Į�^ �c��"v��@$�����"f�o�"IkN��|�$�=[�@$7_�g��/"�\B��K��쌡g���;D�3��-b�tII2=[Į��;@%�"��"v#��dv�g��u9Drq$=[�.�C ��y����I���8t���(*Io^����Q~zv�z ?D�U����~��p�"u{�@$IUo������!D��RT��s��I%��]x������E@${{���}߳�y��-D�")��y�ᆦ�-D5K��7�,�i�"��+��r�%�"�^�L�QmEc�"�:�㨶�5}GQ�qTˉ�o!�lJ ]G���)D��ȥ먖�o!��.:�j��[�8����P�"�~Z@�Q�t�/}G}N�uT�U�����G�-fG�/�?7�����ﬣG2�nK]���'=�yD||��-�먓���=���$^�[�OE����'�k�B�,�J�H\.2���!%;���Ww�ZBWР+��g7v�n�`�}'q��tG_�%����dO_�P�b�ȧ�%��3��$w}(q���������ĵ�~]F`r�})q����߿ɕa��Ľ�g�߿����C�{E~D�6��C�{�N��߿�"�R�^���߿��N�b�����d}'q��%��o2������[t eC�3�����[�z����o$n7�����{�'��������'�k���� ���B����HR!�A������MwP���}D|Z���>����4�SF�P���uD��G�P��X�8"w=y�n�N�ҷ��ȵtu�E�F�ʛ^�g���eD����98�NF�Z��t�>��"R��>݃��-軈���-�C髈���0]ă��G�-� ��6�7���et�;�O�D��&��&�ׄ��Hm�t��v�o"RK�:� ��"R�:裈��ɦ�p�:}�{��=8�O_E�Ft.݃�e�YDj�E��h }���98�}�����"Rc<�����YDjD��=8YD�E��'o�W�/��[}�qܮ�SZ+�Bm�\&C&^pE���`��2P������7dt�
��E���IuCA�!2��7b@
�a��PN��2�e&
��y�o����������}��M�G|�:����K��M��(f�u�A�!�)ݓ�b�m����m�Z�]����m�;|�� :��W�S������H�1�J��/��L:�ٿ���_ᔆ�m��8#��~�S��-]��K�ӏp+�:fYw���t�������V}W:�������[E2q�O�Op�ȴ�ZE�@ȑ�t#�6��~���F��h� aM��J&l��"�AW2]��zz�1FНLV����G�{�e�F��^��!t(�Z@�?������mz����D�2I٥���c͡[���
z��*Ϧc���{��ǛD�2Ag�k����l:��龆�}�zҹL�����3q���ZH�>#/f��L̀���3���fb�3���3Rӛ.fb���G����b&��jz��D3-���gj�̴��BO>S�t2���RGO>C�n��������g�� ��IZIO>S[/������4=�L-lEG3%=6ы�ԡqt3�rk5=�LUt��������g�at3��'=�횜O73%y����gf����I鸚�|F/�C'3-�Ы��ޗn�L31�rz���9�"���鷙^~�ƇK�X&(Qv��~����X����^~�W�ӱLѨJz���NNбLP������z�]�>��h���X�hR ��X��ҭLQ�E���B�2E�w�ˏ�po��e�r����c}r=�u[G/?ڂ6t,S4��^~��;�V��p��h�ӱL�����j��O�2A9�u��c}z��_I/?ڋ�бLэ{���:<���ϧ�mKo:�)�d��hOұL�w&��ˏup4��YB/?����X�hħ��c�֜�e��3����d ��ZM/?�S��X��z����D�2EO�ˏu`N[:�)���~X���ϭ���s�V�(Yz�~��-WәLW�7��G(OљL}���j�ѕLW�������Ig2]�ߦ�v����de�UK?@؎At&���%z��љLv������d�r>A?@�[љLׅ��vr~��t�VM?@؞!t%�U����W:ЙL�5�����MIЙLV���¶��3��/����\k:��u��X�(���j�8��k�әLW�����5Lϡ3��ۏ��k]�t��<��KΡ3��A{����N�+����6���R:��깞�XӬ�t&���/������:�9z�*J�L������Mɦ3�������t9��tuz����[ЙL����KW2]�?�����3��t]�����e�t&��5��~�����3������GXچ�d�~ZI�?�[��L&��ߝ� lSO:���-z�a��[ЙL�������+��s����O%t&�u�����j�̢3���_����/��tuy���yt&�5�������J���S��#,oOg2]�o�����$��d%�����`:��*~���g
�L�k�z�aU�J��G��GX{>��t]���؉��t&��u�����Fg2]������\:������å��L&+���m�Mg2]�N�?���B:���� aGҕLW�c��#�<��d�����ر�I:��J�s�~���ҙLW����#��5��t�l����[�J����&����>��t]�����љLV������Jg2]m��������d���I�?�v
]�t�>�� lc/:������#���L���������+�����GXށ�d�n��VW��3��fӎ����L������Gx���d�FW���CW2]-f�������t�y��X���t&�5�� a{��+�����GXܞ�d����V7��d��8A?@غ�t&��s�����yt&�u�!������d��,����<:��r�����dәLVr�Q���Hg2]�V����(Eg2]�*���}>��d�����GX�=:��d=����9��L&+��#������d���������t&�������j'dљLVr�I��6]Fg2]�V��k�ׂ�d������p���*ZH�?BE:�������{��L&+QVO?@��t&���5z��HљL��*z�a��ѕLW�iz�Vt�3��Kߡ��8#Ig2Y٥5��mJg2]���#,.�3��kv����3��d��m� l��t&��} ����G��L�k�a��>���d�Z/��a��t&�5`;���#�I:��J�L���/��tu{����
�L�kt5������J��`^� ak/�3��>[�����Kg2Y�)u��}<��d�:.�����t&�5t����It%ӕ��� �oәLW�����g�љL��j��*GҕLW�g��G�(�3�������ڌ�d��f����et&��q5���):��w�����t%ӕ*��aUG:��귙�Xݽyt&���~�~�����L�������Et&�5���X����j�P#� a�әLW������g�әLפ��� �+��v���GXڞ�d���V��,:���-K�����tu[G�?��:��SE�?��f���*\@�?���L��+���x`ڰV����F�?,}_��̤����?ٯ�&��vl�v켜7$@�V6�hR�n�+�*�1�
�kAZ�Q*JW uZզ�m�i����SYKGQX�+*���Y$$��(y���l��;�>���OIDp��>��5;�j���Ow`�ĉ��������uU����߃k�b[��D�z���l��}^_T��
͏A�#!��ڷo����;_Ct^��%��H e�7��ɑ�g|�ƫ�E� i���Lue��;�p|фAE�Ǎ�����JKIJ]}U�u~����8�=���&M�a����~���o����d��g�6^hj������v������r�������3�����.P�^�T��n��Ϯ�i�t� �y�>i�^��/6�:����Xi_iDGO���?�e�8R�N��!�-tW1�7���'m(�A��i!:y��1tY1ޛ�N�4¸]V�kk,��I+��n+D͝��I3l�D�a��;iG9�� ��C�NZ�cta�o�tt�)�Ѝ����љ����ѝ��S�ё��XkХ���Љ��8�ѭ�������Is2�н������& ʿ�.n���N��h�5tu��~t֤M���/�N@GM�T��n�tV&��&mrգ�5s�I�V=�.o|l�FM�� ��xhy3i�[�������S&-ۆ.p��\kC�L��]�X;�-tĤq����c� �֭C�8��>�Η�oZ;��1t���xI��E��ג����+���ْ>�>Bw9Fv�CGK:a9�.sLtE�<"�t��w��-�H�lt~�{�[�ލ���H�
Σ{��E��H o�{�}%��H ��{�k�Y�� ���M���#!����m�FgGB��/��a�� b��a���N��v]��t��@'G��滑���s#a8>C�=��s#q<��{�Vѱ�8���ޑ��H$So��ږtth$�5�ƫu���� ��*�W���Sv]zU:��щ�h^@�^��A�E�1B�^�my�H<�]��+���At�.E�EB�9���U;�Y�����W��HL9���+v� iN���=����]|r�i��^G_�g�i����{�Fm:.���{U��"�d5�k��Vt^$��.t�Ui�CF¹�]{uEF�.�J�CF�Y�.�J5Vtb$�e�ҫԜ�N�D�]z��&�#�<�.�J7��#�hm#W
Љ�h��K��Q:1�t�Uz g!�����FF¹�zu�1�#�̸������y�x���{��Y>iQ�e5���܇�i���Ϣ��ԍ I�HH�c��+T7�j/�����EE��-��J�>eA�D�Z��Ǿ�N�D�(z !��* ����.<����ׂApLD'D�3B� ��g�耈��wD�\t:D�
�{{:"����x
Q?W#z��D'C4���5�ژ�΅h��9�h�@�B4bbz~�R��H��$|\�`EGB�ez�j�!�����YHuކ�W�~�.�Z��y�Y�ޅT7B��9�0$.��q�{=��TtD��.��1�\2: "[��qځ�HƬ��i���� ��6z�j��,��L�Doc��DtD����rĂ��H��6�82�� ��=�A� �$���?F�c�>tD��݃�G����ڈ�G�=��J�z��16�=�����x=�e�����F/��o):�`2j��@g@��V�F�FG@�=]��T�
a)x#�����u��'
;���/�(�u=��<��z"���D_<��nd5��X���'!���?_ ��rTH$��CPư��e�I��4���<��bt��?��G�F^nd��8pUC�6�u�[`ФI��G��wU\������(!\Fë��,P?|���iH6� ������;B�5�0��`��ȼ� ���n!�.��axm�7��<�,���[B��x1��`x�����=c��e��|�JH��Q� ��b1~�����y6������.����\��Ȯâ�ɸ��y�6�3΄��O�^�OT�l�3n"�w��E��]"�`���:��oU�bً�H��) �e*� �6L�C�g �as�h�n#ݳ ��# ���F�lD2�}��&�
��D�A�F��eHt��ҷT�+��`+A�(BQ0��DRR��Ӌ5�0n#�g�v�������f��(_ �V��F|&"��]xs$9�l�Gp�2%)%��Hr���H�%2S ���<#ާ��@����tN�G?�Ӟ~���)ii�+I����5��( �^F���x���lGFGj��J��I��$=��c�(ѦDG��A�N�A��>��,�Q(K�������Ds~�������G�\Z�mN6F�tG�{H2�i>%^%bI�H����"(����IL9�舤��)� ����Xc�9�x��C��y��s��9�oqn�Tc��Z�=R.#9n�-���KG�C���m>H���8FȌ�+G��ʔH}�11=��t������ߗ���������U� T����-+ˇDW���H;�� q�-�{�p#Yj�P��F�ƙ��8-*#7^���ѕ����ӓtF��#�|.�%H�����tIH���h��$�b/:$�|��Z���Q��Y�{d���Q����GɌ̒�Fȩ%n�<=����^gHI�A� �H[�5�2���#3�s8?3=Agd�6X���b��d�!I�!1[h���x���w��Jأ�L Y�>�$��y�����ыd�������Q"�%��"�M����"���d�DU�/.�&�YB��5�Z8��o���_.o�۹�n^���?6����7��wD��+����˻w�6�vp"��*�3⽵�& �/�n�Yp*���'0�!W6W�5f��=y�ӟ;��S����g{����?z��g>��o|��n������w._z��o\|���w7����u�����c��.��4�&�)R���[�_�H���#h��뀐x��^%1�`©��ht^�k�X*W*Ձ�����p�>:6�h옘j.:�������g���~�^����ӟ_���7/�}�o��}mm�����+����_=�ȃ9v��ʁ���X9|����x�ܗ���3O��g�oev�V�V��j��@ʥy������d���JC3�w�5�E1�?M�C?J[����zz� Ɛ��3�T.��WxU^�R.J�@�2>�3ݜ�۵{��fZ�3] ��~� ����Gf!���I���Q�<�/V�q�x�Iɯ<�00pH $Ҕ��G ����eY9�.�DK��!x^�ȱ�8z!��;���g�ʼ�H\(q�X�3"ꡕ+b_ZxjaZ~H�J�-�e��>P�
%G>��\�\\0���1n�����ҧ�шH��4#�DҦu�"�VN��P�2!�SEHq�,ʼT���(;�ʊ��П�"�yE|g��m$�S��\J�M~t9N��+�(X�i�b(��d�IY�}e�� bB���r���4���8Sm���xB;�RꚈ��vb��D��R���N��C��9@���d� �B��kD���hKo�vr�����f"�.�(0ŋlF'�$o�4D��C"�$؈�w�Lg�2! R3q�Ľk�8ტ_��(��� ��y˒yp.yA� #��`~u�Vbb"��t'���ӣB��p*n�b��%��e�6di�3SbAĄ�@��-��0;��D[�NM��8q���]o�gV�,&�;p1H��2�[�8tI��ĝ#�Q��D���U���qN$(�ݥHq��JeZ��*G���qI��ĞuD��7%����I�
4-����o�2��> ]�=�D0C�H$% �
|yITz��!��&%��t�>\ Α%���D0�I&�� ��;)��NE��ţ*��Te86���u���� �% ���� ���1�T��pt(<�D�!h���hLT(��\^�&�Q�@C��:�`��a�f4)2��Rl �$�+�����\�SYĔo��ѱ��͌@4!H�30�81^!�tk��hu�2@LJ
����21�^:eW�cA��R���ڮ��&��[�B��Y ����a�>ê���s�rtʿ�V؇
��kى�)�T -Af|L�2T���� �B�p�* OŃ����
�F���`-�I' ϰ���}u�m3�Y���S������m�pP���X�����}!><v녆�kŏ�Y�a��d��
�n[�@ ���ͱ��>�;Q�PBj�l�9���`w��Ii�K��5��+�ڧ[�r̰�o�GF�w��g�l����.,�&�Pǝ�r�E�W�ajQ�P��/�B2d�aaC�B�0�0�0�0�0�0�0�0�0�0�0���� 0 �Pq�
endstream endobj 8 0 obj <>stream
���� Adobe d ��
�� e�� v$ ���
y !1"AQ#aq���2� 3BRb�
����$%&'()*456789:CDEFGHIJSTUVWXYZcdefghijrstuvwxyz������������������������������������������������������������������������
m !1"AQa2q�����#3BRr���� $CSb�������
%&'()*456789:DEFGHIJTUVWXYZcdefghijstuvwxyz������������������������������������������������������������������� ? ��5T � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��п�5T � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��ѿ�5T � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��ҿ�5T � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��ӿ�5T � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��Կ�5T � � � � 8�sY�pVd��e��Ư���,���R�9��X��(��nG���:�m��˞��{J����c���LSi�{}�5g^"v����kSZ�KE�v����Z�����߇NC' �%#�~7�ßSή��Y兄/3����g'p!��x_7[#���g�|2��jt�~[w]��������bآ��mK�Kͭ[��_jsc��V�Gj�o;�����5o�������c�7J0��t���ԏvr�y�r}����M:F�D���Ĭx�4ǽ;|ʨ�^��z�MsV�fc�ZM-��G��Zs)�#6 qI�e�XI�9�����B)�B�)�+ɓbg��#��8C�.��9"|�����11;J��XG��,�L�����Lv�/K�kz^�5�m[DLZ&&&&"bci~���L � � � � � � � � � � � � � � � � � � �տ�5T � � � ��yl�V��lyGc8U���[�u+ �,.��D��R�����Gʵ�ӗ,R5�ۻ����m5�N�16����uX���G��r9n���X�ا�c���9�10��3`!���6D�٦�j5WʹZzV���5k���h�fg�i�N�33�r�V2��s?r}��tE����!�c���~[Yj�(��%�m��s̹^�_u1����k�����߇C�7ZR�����?{M��5�ٽqT&o�NG��<�Ǟ>_����~�?иS�Z��v#߽#��&�M�������i�3|<�O�$j�Ϟ>_��n�>����w~E-l�R''����x���y�6�6������Ś)y]�]��Y���[�{��Dǿ���F�K��zǦk1�>U���%��`� ������c3/e ���Hu�(ݙ�B���Tg�6�s�p�j����-�������q��I�ƻ����_�W��#O�"�1E-J^�3�O�x�_M�[�-���E��b�×'}Zþ"i�'���LX��y
��6�c����J�"F�(s��' �#(.�Ml�_�>_['�uT�H�'x���p�/,c�1jޱ|y)38�㙘�JZb�5�����oK���V�)zW���B� � � � � � � � � � � � � � � � � � � �ֿ�5T � � � ��2T��̎_!!ECZk�L#9�a�
Ic�L��E�w�fwH�ɝ�ywi���z����X�լo3�okLDG^�331 �b�YL�AS3�,�c93n�`��(�y�*� ֯u���#&�rw���խ�,u��Y����ZD��#8���H��;V����{�%�[r��~]�vc�s��9�v�:<� +9s�k�3�����m��w�����7���x�>�RѓS;c�{O�+4|m|��Y���}����h���j6��<�Fk�T�;���/���wT����ҾLz#�t�#>��O�~�C�����+�m��卣���o�PE �E�>�f�PM���v���o��,l���w�\pWw�;��r9.Q &�L��Vidg7#�f��]���Ì��,����KZ6�� �\?��5v@�,38��i���<�؈_�ϻ{���7��������g�p�Yz�ɟ���N��{p>+�o�.=6o4Ţ1Z}��=�m��-�?��w.j'�)���NE�x���u���8��u�Z�b�-,f�F�u��2���<���(�����;�ˍ�^���c߉��e��D���h��8���'��i���H�}.|��Z�H�\u���m1�L��K���b ?G#��c�e���X��۹rܡz���Y��G ""vffww�}�fgh�Z���4�L���Æ���jִ�f�1�V"fffb""7���.9pm��G4����*�IO'Z�@c��K�1�@L�J�n�u$*��پ�o���Q��7�ڣ�_�sYy�9�wX����i��L{V�&��m�D�)�V-y�J^���<�S��g4�j����y�2�V����p��4$`NFB[?bgg�Ω��i;Z&'�1���x�oY�=1���G���R��Y����b���;Mm�����I}e��H � � � � � � � � � � � � � � � ��5T � � � �q +[�Jb2���:Sݱ$�0�a�9�g�؇���7gqf����yK�#��|ά�|7�������3��S,�pd�"+�wܺl��y���6I�������W5q���YN78�������2���E$N�R 6�5�ٟ�OW��Ǝ6��<�槫��7�����4���=�~�Ψǧ�����1���'�m{z+�^����R�F�S�Z���(bofṋ�i��U�X����KsZw���q{#���|%w�/�3>듂�z? ����_w|�WL��X�Oꙝ}��UW]j�����?"s�r����I���G��?�A�$�NXS_Yy���Z��ݽ��e�e=��;����3�̔C6?E�����u� 3�v��Ϸ�m�k��gek��MF�u��kr�S~�&��Np��K�'8�Y�]�i �������I�s�=]p�^͚��Ž�Oq�Ê��5bkʹG�1�C�ޝw�@����q��y�����?�ɹ��5�#�?����V��o�M�6v毅�����/��\����͕4����d�ڭ���Z_
U��_!�U9��SN�kk�$_�1h�>~8�d��7���I�����U��e����,��h]0{�`�?�^?��&��^��^��U�=��?vv��y[j�ߌz��\�ݽaݟg��*Eð�?*|g�K�k�$�+�c埤�v��W�qj[K�U��fz�ٲZ������LOX�"|<|\�+���q�N�c�f����gw��;7ή��m�X�N���Ӽ�pJ�*���������YN��O���qsZhy�M<��@R0uO��݇���wݗ52{���鈟�Y��e����7�tJ�om5Z:�+�Z��S.�O��fܱi�3��Z��ךk6��;C�a����^�s�-twi��y-G���~�gu)e%�ZM��Ǟ2�-��&gj{���6�G�|����cUY�/?_�z�ɚ�n��\�}%�w�|3A����-f�i��Z����h�fbyU�G� q���ɔ��_g�� ��f�g=���1��|?M0�c����J�<ڳ�-Xߟ�zϕ�&"��d��4�90L����f��R �R�T�EqF � ݙ��feE�ﶍ��d��6��3;��Y���uVI���T�w��[���X
w��}��?77m���O.��9�m��ِTa�[��}�w�/���=�/���>��<>_��A�y�|�7u_o/� �}�>Yf�Ѧ$��3N�_9�|iX����3�$~��u]��x6��j���c��?&7[p��W��h<�u]��L�� �.y#��� �`�9;E����ǽH��s_?ojᱻ{J_ϟ��67|�����7�67|�������}q����>jl>{R_��[ھl���Y~�t�g%F��V^go��9��C���掳�(x����33�>��D������߷O�w�i�c`w}���_�YIf�O3?Ų�~u�����]����̜�����,��!�cb=��mə|�r,��x� ��������=�=N�;1RxJ��10vgggm��M}㪊��m�_���4���mKVմN�����Ǟ&ɗY��� ���d���{v,Z;�۱��>*[sX� ��:O)sn�D��{s����Z�柒z���\?<��[Ϟ#�&>�\*�1����:��qW )��q���6�W�]���bb�ߖ;�Q+�@ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ �ѿ�5T � � � ���u�Ο��;�Oj���Z�O Qc�H�DsD$@�n��,���v_b7��onX�|����^z`�V����Z�+6�W{LD�X�y��h�3G�`ᵽo���u2���2�~�/F1 (ci�Xy�'f�5��#±���?,�ע��|��y����^�g���i���Xߤ�6�o33;Z�X���X�L�| C/�'©a��NuFD���vC�W�<8����댯8!�,?�u��w��$�.�ϳ���OG�C4vX�&�o�CwV\6�;ǃ�fBJ2�6�3���8�&<���o<>#dI���}|_g���[$�ɰ�
q}y�mC�N*P��x�#;�y,e�����������Q;D��f)�8Ny�*��#_�p���4>����i};�rcj��=!w��]�e��C���o[N�Q��}���{Ẅ́2xk�6E�ܾl8� o�/��M���������_ݲ/�_6g�?�d�����xk���>�>G��*7�)�fo�7R�~k{����hr���e
���M��c�y�Ek���F~�tN��n�Gf ��gv}������M�bJ��:���Dr?÷ݮ������_9.ϴ;�{'sxr����i� �#�4Q��;wam�?����\��"�U�����ϻ;���M��g|]t������3��3�/��?vy�7�? \ cs�0f"�{��r%#�7}���3��r/���-�o�==D�Z�ی��fvŤ��� t�+]�QX��V�H��� � � � � � � � � � � � � � � �ҿ�5T � � � ��U��<-�5��[Y�j�a�76�0��>[[�S?-h������nMߦ۞&|ӿ��M���zO��#잗meg.J�t͗��r��0��L]mN�-�1W���ӵg��q�i�/��U�������fٜkB1�o۫��晙�˅��X��"�����6����w�@�ws�ʭ<:� [�o�v:�|�Ê���8���lm�Թ8��_Z��`|ye(˘Ią�ge��xŊ/K����)�\�q��{}������+�f~�:��R��C#r�e���b�Eu����N���w[H�ys�,��|@z��v�RGo��^>~#���Q��n��o�����Ν��g���:g����p���4�ߺL��v���|'MY�փ���Ç�ܩ;o���[��G��W�#l6����K�3�ec���$�]�'MOج���ڿ�#UQ�k'�^�(� ݈[g���gv����GU��,5I���o������oyWYr�����V_�9��6����|��x����A��n�}'�R�3'v&v������12�m�x��KTcun���hB�S�,WjX�0`��Ef(����Ķؙ�guن6���L�泵�o�[���W^]�)h�dǖ�Z"c��k�4���w��&&��/��]�w��L]��oGe�X���կ�!\��(��ç�p�J���y���0��ݟ�����^�}v�7��7OX��� 8�9Q��ʓwh��T���x:����U�������n�5�vɢ��N=e3L~�OM��h��w��O��GcP���S;ɒ��^�}����߮��(�� u� ����? �p.%;hu��i�ǭ�:i����L?��z��^\d|uМ�}������I3�{�Mvt.�G���1�v�[�o���i�J���蘙~2�5Y��2��y��_M��ώi ���mIW�A��;4��8��M�����,��嶏/��g�'�.[>lș1C��1��OĂ�Qft�?��EIVh'����/O������ǣ��M\��cq�� R�1Tcq��������ݺ>��������y��___&�������y��W�Λ����Q7Ѭ���� �o��\� ���K�Z��o,)��_����'�C��m�/\��(�����fm��vw���W���+��!ŋ%t��^o}�~�w�pỗ+�����D��u��g������"��l�6�0��-︾�;�~�v��o�x�gBV�cx��?G?����D0j�k# " E8 �3?#��3/�]?u]�|���!W�51�'4}���|��a�q:���m����|h��w�ǒ�����i��h���i�!},�
\�O�z�U��aK��T��!�7lGS�a۟�oG���c'6]��� n��.��?.�l�{5��m���I��ΏA��77y9/�]96�_�g/.��<��\��*Ի�Ѐ � � � � � � � � � � � � � � �Կ�5T � � � +����z}����K'����ua�U�Y���XJvy���݇gfbb�뷌|?K��0�~ny�"6�����}�m�y���b#��'x۫3ZRma4�3KSN3�4�'�[�M�!�������H����������毺�L��{�>_���q\�*����ц�>�{�z���z�E�������m�/��o7�3i�����e�V5v��L����&�!5����7/�s�˫��g������Mq����e�1|D�6B _����/o�m�Ys�J�]Z��k�}i�%}�Z>xv-<�2�1P�ֶ.ݺ2������;b�+5�ڝ-�l�7�MY�h%8e�`N$��;l��i�ư��V�:KY4ֵ?� m��8�jh����\fokJ�ݗu/1��
l�O�,v��p��"�->^�5{�.ON��1�3�:MokCf*崬��f��0�v8�'�CߧBsh���dgx��}٪#i����N��{E�o��8u1[Z�+[�����M�b'-b:��3c��kV9��p<�l]��B����e�A|����#<_�ۺ����;����}���SBpO,&ܧ��?��}�1��#68�|-.'�8��O�Oh���|[e[몭�Y��g��?3��n^��������n��l����s��`��J����|���1��� �2bl������� Қ�=�5&o ���&m�J禞����?���.����ʃ��*���m�8��N���^��o�d���w�h��M�F�<6�_
��כ5#�z����#1a�l�Ë�2�ffz\�FF���